Zamek w Pruszkowie przez stulecia był świadkiem wielkich wydarzeń, przemian architektonicznych i zmieniających się potrzeb swoich mieszkańców. Jego historia rozpoczęła się w drugiej połowie XVI wieku, kiedy z inicjatywy Jerzego Prószkowskiego rozpoczęto budowę renesansowej rezydencji. Fundator zamku należał do grona wpływowych śląskich możnowładców, a wkrótce po rozpoczęciu inwestycji otrzymał tytuł barona. Nowa siedziba rodu szybko stała się miejscem reprezentacyjnym, łączącym funkcje mieszkalne i kulturalne.

Już w pierwszych dziesięcioleciach swojego istnienia obiekt imponował bogatym wyposażeniem. Znajdowała się tu cenna biblioteka, sala teatralna oraz muzyczna, co świadczy o wysokim poziomie życia kulturalnego jego mieszkańców. W 1624 roku gościł tutaj dwór królewski, co potwierdza znaczenie zamku jako jednej z ważniejszych rezydencji swojej epoki.

Burzliwe dzieje XVII wieku nie ominęły tej wyjątkowej budowli. W 1644 roku została ona spalona przez wojska szwedzkie, pozostawiając po sobie jedynie wspomnienie dawnej świetności. Na odbudowę przyszło czekać ponad trzy dekady. Prace przeprowadzone w latach 1677-1683 pozwoliły zachować renesansowy układ obiektu, jednocześnie nadając mu nowy charakter. Zmieniono rozplanowanie części wnętrz, zamurowano krużganki oraz wzbogacono fasadę o nadbudowane wieże. Reprezentacyjne sale oraz kaplica otrzymały efektowne dekoracje sztukatorskie, które do dziś przypominają o barokowej przebudowie.

Kolejne stulecie przyniosło zmiany właścicieli. Po śmierci ostatniego przedstawiciela rodu Prószkowskich majątek przeszedł w ręce rodziny von Dietrichstein, a następnie został zakupiony przez Fryderyka II Wielkiego i włączony do dóbr królewskich. Każdy z nowych gospodarzy pozostawił swój ślad w historii tego miejsca, dostosowując je do potrzeb kolejnych pokoleń.

W XIX wieku zamek zyskał zupełnie nowe przeznaczenie. Najpierw został przekształcony na potrzeby Akademii Rolniczej, stając się ważnym ośrodkiem edukacyjnym. Następnie przez wiele lat funkcjonowało tutaj katolickie seminarium nauczycielskie, kształcące przyszłych pedagogów. Dzięki temu dawna rezydencja magnacka stała się miejscem zdobywania wiedzy i rozwijania talentów.

W XX wieku obiekt rozpoczął kolejny rozdział swojej historii. Zaadaptowano go na szpital prowadzony przez siostry Franciszkanki Szpitalne pod nazwą Przytułku św. Józefa. Po upaństwowieniu placówki w 1952 roku rozpoczęła działalność Domu Pomocy Społecznej, która trwa do dziś. Tym samym miejsce, które przez wieki pełniło funkcje obronne, reprezentacyjne, edukacyjne i medyczne, niezmiennie służy ludziom, zachowując swoją wyjątkową historyczną tożsamość.